KraftFret--World 1-1

这个时候就需要进行一波操作，也就在hexo的config当中修改一个参数 1post_asset_folder=true 然后在通过命令行的形式new一个文章出来，就可以看到posts的文件夹当中会出现一个和文章同名的文件夹 现在插入图片 这是manjaro下载

#学习笔记 #机器人模块 #机器人理论 #机器人运动学 #空间描述与坐标变换上几节讲述了关于变换的相关内容，下一步就是研究如何计算变换。这节主要介绍变换的乘法和变换的逆运算。# 复合变换在图中，已知 $^CP$ 求 $^AP$已知坐标系{C}相对于坐标系{B}，并已知坐标系{B}相对于坐标系{A}。$${C}\rightarrow{B} \quad{B}\rightarrow{A}$$将 $^CP$ 变换为 $^BP$ ：$$^BP=^B_{C}T^CP$$然后将 $^BP$ 变换为 $^AP$ ：$$^AP=^A_{B}T^BP$$将两式联合可以得到：$$^AP=^A_{B}T^B_{C}T^CP$$由此可以定义：$$^A_{C}T=^A_{B}T^B_{C}T$$可以求出 $^A_{C}T$ ：$$^A_{C}T=\begin{pmatrix}^A_{B}R & ^AP_{BORG} \0 & 1\end{pmatrix}\begin{pmatrix}^B_{C}R & ^BP_{CORG} \0 & ...

空间描述与变换 位姿的描述 坐标映射 变换算子 计算问题

安装 zsh首先打开终端，打开 WSL ，我这里用的是 Ubuntu查看是否安装 zsh 1cat /etc/shells 没有就安装 1sudo apt install zsh 安装 oh-my-zsh123sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"sh -c "$(wget -O- https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)" 能跑得通就行，跑不通就得用其他办法由于网络问题，导致使用 GitHub 上的安装命令会发生错误， 1wget https://gitee.com/mirrors/oh-my-zsh/raw/master/tools/install.sh 下载安装脚本，顺便也把 git 给装了然后给脚本权限 1chmod +x install.sh 如果执行报错可以使用 nano 或 ...

#学习笔记 #机器人模块 #机器人理论 #机器人运动学 #空间描述与坐标变换 用于坐标系间点的映射的通用数学表达式被称为算子，包括点的平移算子、矢量旋转算子和平移加旋转的算子。在本节会对已给出的数学描述进行解释说明。 平移算子在空间当中对一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定的距离，通过一个矢量 $^AQ$ 来提供平移的信息，包括方向以及距离，所以对点 $^AP_{1}$ 通过 $^AQ$ 来进行平移得到 $^AP_{2}$，计算如下：$$^AP_{2}=^AP_{1}+^AQ$$用矩阵算子来写出平移变换，有：$$^AP_{2}=D_{Q}(q)^AP_{1}$$其中，$q$ 是沿着矢量 $\hat{Q}$ 方向平移的数量，是有符号的。算子 $D_{Q}$ 可以被看成是一个特殊的齐次变换:$$D_{Q}(q)=\begin{pmatrix}1 & 0 & 0 &q_{x} \ 0&1 &0 & q_{y} \ 0&0 &1 & q_{z}\ 0& 0 &0 ...

#学习笔记 #机器人理论 #空间描述与坐标变换 #机器人运动学 位置描述建立坐标系后用一个 3×1 的位置矢量就可以确定坐标系当中的任何点位用一个向量就可以表示，图中的是 $^{A}P$用位置矢量可以描述空间当中点的位置$$^{A}P=\begin{pmatrix} p_{x}\ p_{y}\p_{z}\end{pmatrix}$$ 姿态描述不仅要表示空间中点的位置，还要表示出空间中物体的姿态于是定义两个坐标系，分别是{A}和{B} 在机器人学导论这本书当中，坐标系用中括号{}来表示，例如这个例子当中的{A}以及后面在计算连杆坐标系时的{0}、{1} 从图中可以看到，整个{B}坐标系是从{A}旋转再平移得到的，先研究旋转的这一部分通过对坐标系旋转就可以表达机械臂的姿态，定义一个旋转矩阵为 ${B}^{A}R$，通过这个旋转矩阵可以实现{B}再{A}上的表示。{A}的三个单位矢量分别定义为 $\hat{X}{A}$$\hat{Y}{A}$$\hat{Z}{A}$ ，同理{B}的单位矢量也为 $\hat{X}{B}$$\hat{Y}{B}$$\hat{Z}{B}$，则可以表 ...

#学习笔记 #机器人模块 #机器人理论 #机器人运动学 #空间描述与坐标变换 与上一节不同的是，坐标映射的部分并不是描述坐标系，而是一个相同的量在不同坐标系下的表达，比如坐标系{B}上一点 P 在坐标系{A}上的位置。 坐标平移 图中{A}和{B}是平移的关系，没有一点旋转图中的错误：图中 P 点没画出来反正在指向的位置上，ZB 指向上 图中表示点 P 在两个坐标系当中的位置，其中 $^{A}P$ 为 P 点在{A}当中的位置，同样 $^{B}P$ 为 P 点在{B}的位置。坐标系 B 是由坐标系 A 平移 $^{A}P_{BORG}$ 后产生的。从图中可以得到这样的关系，通过矢量加法得到：$$^{A}P=^{A}P_{BORG}+^{B}P$$所以可以得出当坐标仅仅做平移的情况下，知道 B 坐标系相对 A 的偏移矢量与该点在 B 坐标系下的位置就能求出该点在 A 坐标系的位置。下一步研究仅有坐标系旋转的情况 坐标旋转 图中两个坐标系原点重合，也就是毫无平移 从上一节 [[2-1 描述位姿#姿态描述]] 当中了解到 $^{A}{B}R$ 这个矩阵，这个矩阵表示 B ...

#学习笔记 #OpenCV #人脸识别 #Python 开始开始识别人脸了，记得准备几个有人脸的图 识别人脸1234567891011121314151617181920212223import cv2 as cv # 建立检测函数 if __name__ == '__main__': # 读取图片 img = cv.imread('rickroll3.png') # 检测函数 gray = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2GRAY) face_detect = cv.CascadeClassifier('C:/Users/1/opencv/sources/data/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt2.xml') # gray图像，1，01每次遍历的缩放倍数，5检测几次再确定，0默认不管，最小有多小，最大有多大 face = face_detect.detectMu ...

#学习笔记 #OpenCV #人脸识别 #Python #图像处理 开始这个教程是照着 B 站视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Lq4y1Z7dm 做的很多地方有改动 图像读取与显示先来点基础的，读取图像并显示Pycharm 先创建一个 Project，一个 Project 其实就是一个放代码的文件夹，先创建一个 py 文件命名为……什么都可以 1234567891011121314import cv2 as cv def RandS(): # 读取图片 img = cv.imread('DaBian1.png') # 显示图片 cv.imshow('Hao Jing', img) # 等待 cv.waitKey(0) # 关闭窗口 cv.destroyAllWindows() if __name__ == '__main__': RandS() 需要注意的地方 图片最好放你工程文件夹 ...

#学习笔记 #OpenCV #人脸识别 #Python 开始环境配置这件事情向来都很玄学经常遇到的问题： python 的环境变量 PyCharm 识别不到解释器 OpenCV 装不上 OpenCV 装上了但编译器不提示 OpenCV 装上了编译器提示但提示不全 下载、安装包报错我的环境配置是 Anaconda+PyCharm平时都用 VS Code 这次打算试试不一样的东西发现 PyCharm 还是挺不错的~ 安装 AnacondaAnaconda 是一个挺大的 Python……内置了很多包，在 Anaconda 的基础之上安装一个 OpenCV 就齐活了，不需要再安装其他的东西 官网下载安装包Anaconda官网官网下载不动可以去国内的镜像站下载国内镜像站找个新版本就好~ 看准自己的操作系统 打开安装下载安装即可注意：后面有一段提示是否添加环境变量 PATH，选不选都 OK，反正心里有数就行，不行之后添加也行 安装PyCharm上官网下载安装包JetBrains官网PyCharm Community Edition 是免费的，对非科班非专业的来说足够足够了打开 PyCharm ...