#学习笔记

主要内容

ROBOGUIDE场景中的元素添加与设置
机器人夹爪的创建与设置

ROBOGUIDE仿真场景元素

在利用ROBOGUIDE进行机器人仿真的过程中，整个场景的构建是由各种各样的物体所构成，例如parts、fixtures和一些workers的模型，利用这些模型可以更好的模拟现场的环境。

Fixtures

在进行Parts添加之前要对Fixture进行设定，这一点官方的ROBOGUIDE基本操作说明手册介绍的不是特别好，因为Parts不能单独存在于仿真的环境当中，所以必须要先添加Fixture。

从名称当中可以看出，Fixture为固定不可移动的设备，在简体中文的ROBOGUIDE软件当中翻译为“工装”。
添加一个fixture可以创建box、sphere、cylinder这类的标准集合体，也可以导入CAD文件，或者是调用软件里自带的CAD文件。
在机器人仿真当中，fixture是用来盛放part的，因为机器人仿真一般都是对一个part进行夹取再放置到其他地方的过程进行模拟，也就是把一个part从一个fixture拿起来，再放到别的地方。所以需要将part与fixture进行匹配才能工作。

Parts

parts在中文版被翻译为工件，也就是机器人仿真中让机器人夹取的物体，是机器人仿真的基础

在模型树当中，Parts是第二项，次于fixtures，这是因为这两项需要配合使用[[ROBOGUIDE场景搭建与工具设置#Fixtures]]。
Parts选项右键Add Part创建，选择标准几何或者是导入都可以，创建Part后会出现一个带有托盘的物体，这个就是机器人要夹取的工件

这个就是创建出来的Part，这时这个Part就已经添加到仿真环境当中了，但是由上一节所提到的可知，单独的Part是没有用的，需要进行结合。

Fixture与Part相互设置

设置Fixture的属性，其中有一个Part选项卡，如果有创建Part的话，在这个列表当中可以看到刚刚创建的Part，直接选中后相当于这个Part与Fixture进行绑定设定。

其实这个过程有点类似于实例化，刚创建的Part类似于一个类，在Fixture当中选中就类似于一个实例

观察整个界面，右面的Part Offset就是Part的偏移，将Part调用到Fixture上之后Part会自动复制一个在Fixture上，但是有些时候这个Part的位置不太正确，例如Part会太高或者太低，这时可以就用Part Offset这个功能调整这个偏移值。
Add是增加Fixture上面Part的个数，默认不更改就是一个，也可以增加多个，类似于其他的CAD软件当中的“阵列”功能(Array)。
只有将Part应用到Fixture上这个Part才能够正常工作

Obstacle

Obstacles也就是障碍物，在机器人仿真当中是那些不能移动的物体，比如场景当中的控制柜、围栏等与机器人移动无关的物体。
既然是不能移动的物体，那么和先前提过的[[ROBOGUIDE场景搭建与工具设置#Fixtures]]有什么区别呢？
简单来说，fixtures是与Parts相互配合使用的，而obstacle是独立的，在obstacle上面无法添加part
Obstacle选项卡有Image和Calibration两个选项，Image的功能是用来为Obstacle添加贴图，Calibration是用来计算机器人是否与场景当中的障碍物进行碰撞的碰撞选项。

Workers

Worker就是Worker……
直接添加即可，点击绿色小人图标可以更改Worker的姿态

ROBOGUIDE夹爪设置

ROBOGUIDE当中的机器人部分设置

robot controller A：控制柜A
- Program 机器人程序
- 机器人本体
  - Tooling 工具：机器人末端的工具
  - UserFrames
  - Space Check
  - Dressouts
  - Targets
- Files
- Jobs
- Variables
  在机器人仿真当中机器人本体的选项在控制柜之下，每个机器人都只对应着一个控制柜

机器人末端夹取工具的添加

在Tooling工具选项卡下选择一个UT打开，点开属性菜单进行设置

Tooling选项卡下方有很多槽位，每一个槽位都可以指定一个工具

在General选项卡当中可以看到CAD File选项，选择相对应的CAD文件，这时就可以在机器人末端看到添加的夹爪了，在General选项卡当中还可以设置夹爪的大小以及位置，还可以设置模型是否可视以及不透明度等参数。

在UTOOL选项卡当中可以设置手爪的TCP

在Simulation选项卡当中可以设置夹爪仿真相关的参数，Parts选项卡可以选中要夹取的物体，在Gripper Settings中进行手爪夹取工件的相关设定
在Function当中有几个preset：

Static Tool：字面意思
Material handling：clamp 夹取工件
Material handling：vaccuum 吸取工件
Bin Picking
下面的Actuated CAD为夹取或者吸取时的CAD文件

在ROBOGUIDE仿真当中，执行夹取动作是由两套CAD文件来实现的，一个是夹爪张开的CAD文件，另一个是夹爪闭合的CAD文件，在CAD文件库当中选取文件时需要对其加以辨别

选取夹紧的CAD文件后可以按下方Open和Close进行测试，观察打开关闭手爪的模型设置是否正确

机器人焊接工具添加

机器人Dressout添加

总结

搭建机器人仿真的场景以及安装机器人末端的工具