#学习笔记 #软件学习 #ROBOGUIDE #案例学习

主要内容

通过ROBOGUIDE来实现对一个物体夹取并放到另一个位置上的过程的模拟，需要进行设定的内容有：

机器人相关设置
工件Part的设定
工装Fixture的设定
夹取过程的程序编写
基于仿真软件的示教

机器人以及手爪的设置

机器人管线设置

该案例的机器人与大楼里的ER-4iA不同，这次采用的是R2000iC/165F机器人

选择R2000iC/165F机器人，handling仿真，暂不设置手爪

卡在这个页面并不是软件卡死，而是需要用户在虚拟示教器上进行

选择1即可
设置好记得在右键属性上面锁定机器人的坐标，锁定后的坐标轴显示为红色。然后右键保存管线把机器人的预设进行保存。

机器人手爪的设置

采用的手爪模型为36005f-200

Location的设置为(0,0,0,270,0,0)，设置好记得锁定Location的值

为了记录方便，括号内的数字分别代表着XYZWPR坐标的值

下一步设置工具坐标系的中心点TCP，在机器人仿真当中有两种设置TCP的方式：

直接输入：在属性当中点击UTOOL，把Z轴的值更改为850
拖动选择：在点击UTOOL的时候，夹爪上会出现一个绿色的点，拖动即可调整TCP的位置，UTOOL选项卡当中选择”Use Current Triad Location”更新TCP的位置

工件Part与工装Fixture的设置

工件的设置

下一步需要对工件进行设定了，在这个案例当中我们的机器人夹取的工件为一个小机器人，将其命名为”LittleRobot Part”。
添加工件并选择好模型，模型的位置在C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Sample Workcells\HandlingPRO\Workcell Example\Irmate200i-3d.csb，将三个轴的比例Scale更改为0.5。

工装的设置

本案例有两个工装，一个是把工件拿起来的工装，还有一个是把工件放下的工装
先设置把工件拿起来的工装，添加一个工装，采用长方体(Box)，命名为Pick Fixture

Location X1500 Y0 Z500 W315 P0 R0
Scale X1000 Y1000 Z500
再将刚刚设置好的小机器人工件关联到工装，在Part选项卡当中把小机器人选上
在仿真选项卡中选择Allow part to be picked，让机器人能在这个工装上面拾取工件

同样再设置放置工件的工装
也是长方体工装，命名为Place Fixture，更改其参数为：
Location X850 Y1500 Z750 W0 P0 R0
Scale X1000 Y1000 Z750
工件选上机器人工件，仿真选择允许放置工件，延迟时间20s，类似上一个工装，然后取消Visible at Run Time开始执行时显示。

程序的编写与调试

下一步就要进行编程了，但是在进行编程之前还需要设置一个东西，就是手爪对工件的操作

手爪夹取与放下的设置

先设置一个手爪闭合的CAD文件，由于[[ROBOGUIDE场景搭建与工具设置#机器人末端夹取工具的添加]]，在ROBOGUIDE当中手爪张开与手抓闭合是两个CAD文件，手爪闭合的CAD文件选择模型库当中的36005f-200-4，设置结束后可以点击Open与Close可以实现手爪的张开与闭合。

打开手爪的属性，选择工件选项卡选中小机器人工件，这个时候就会发现一个小机器人工件出现在手爪的位置上，这时需要对工件在手爪当中的位置进行调整，调整的方式有两种：

勾选”编辑工件偏移“Edit Part Offset，这时工件会出现坐标系，拖动坐标轴进行平移旋转操作可以调整工件偏移
勾选”编辑工件偏移“Edit Part Offset，输入XYZWPR的坐标值调整
本案例当中输入的偏移值为（0,-1170,-45,225,-85,45）

这个时候就可以看到手爪夹住工件的情形了

机器人示教

下面进行程序的编写，该案例的编程主要分两种

创建ROBOGUIDE仿真程序，用来实现工件的夹取与放置
创建TP程序，用虚拟示教器对机器人的路径点进行示教

创建仿真程序

在”程序“中创建仿真程序，命名为Pick，在指令中选择Pickup

同样再创建一个仿真程序命名为Drop，指令中选择Drop，同样进行设置

创建TP程序

创建TP程序后会出现示教器，可以通过示教器的方式进行程序的创建，TP程序命名为Main

1:J P[1] 100%CNT100  ;
2:L P[2]1000mm/sec CNT100  ;
3:L P[3]100mm/sec FINE  ;
4:  CALL PICK ;
5:L P[2]100mm/sec FINE  ;
6:L P[4]100mm/sec CNT100  ;
7:J P[5] 100%CNT100  ;
8:L P[6]100mm/sec FINE  ;
9:  CALL DROP ;
10:L P[7]100mm/sec CNT100  ;
11:J P[1] 100%CNT100  ;

以这个路径进行示教，当然作为仿真程序，示教不见得非得按照手动移动来进行，可以拖动工具坐标轴来示教，巧用快捷键[[ROBOGUIDE快捷键汇总]]

总结

一个简单的搬运案例，涉及到以下几个部分：

机器人配置
手爪添加与设置
工装与工件的设置
夹取过程的仿真程序

之后的案例应该不会写这么多了~