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主要内容

在ROBOGUIDE当中创建码垛仿真模型，主要涉及的内容有

码垛机器人设置

整个设置类似于[[ROBOGUIDE案例1——搬运]]，第一步选择进程的时候选择PalletPRO码垛工具，机器人选择H628的M-410iB/140H，其他保持默认

这个案例用的是吸盘而不是夹爪
机器人的工具槽位只有一个了，双击进行设置，选择”码垛“，将手抓类型改为吸附（双重）Vaccum Double

与先前的搬运仿真不同，这次的Fixtures有一些其他的类型，本次案例涉及到的时货盘Pallet、传送带Infeed，在创建好码垛仿真后会默认一个Pallet1和一个Infeed1

选择Pallet1，更改位置为(440,-2100,24,0,0,0)，并锁定位置

再创建一个新的Pallet，命名为Pallet2，更改位置为(440,1300,24,0,0,0)，并锁定位置，在Pallet的属性当中，选择”托板“选项卡，选择水平方向并应用

选择Infeed1，更改位置为(1100,-700,750,0,0,0)，锁定位置并应用，将延迟时间Transit Delay改为1000msec

创建Infeed2，更改位置为(1100,100,750,0,0,0)，锁定位置并应用，点击”方向“选项卡调整最大货物数量为6，同样将延迟时间Transit Delay改为1000msec

Fixtures右键创建一个厚纸供给装置SlipSheetDispenser，更改位置为(-675,-1300,0,0,0,0)，锁定位置并应用

码垛单元就是码垛仿真当中需要进行搬运的东西

在Unit Loads下双击UL001进行设置

这个菜单分四个页面，UI做的不太好认清

先在尺寸输入下将宽度改为300，点到”选择模式“Select Patten选项卡将堆装模式选为最佳
点击码垛设置Palletizing Parameters，将码垛参数的层数改为3

在层1 Layer1上右键点击在上方插入厚板
手爪Gripper改成双重Double-Case

然后再创建一个Unit Loads，在码垛设置Palletizing Parameters下改手爪为双重

注意这个和之前那个不一样，这个是第二个Unit Loads
点击开始仿真

码垛仿真

待解决的问题

码垛仿真的代码
这种码垛仿真对于实际工程当中的作用