KraftFret--World 1-1

尝试在B站开一个全天不间断的直播间，直播内容以听歌为主正在筹备直播内容感谢大佬提供的开播脚本https://lala.im/4816.html

#学习笔记 #书籍汇总 #机器人理论 基础 数值方法 线性代数 机器人学经典教材下载链接 https://cowtransfer.com/s/de681a4ff05045 点击链接查看，或访问奶牛快传 cowtransfer.com 输入传输口令 a0fvj2 查看； 机器人学导论（Introduction to Robotics）John J.Craig著，机械工业出版社（中文版） 涵盖机器人领域的几大主题，内容精炼 现代机器人学（Modern Robotics）Kevin M.Lynch著，机械工业出版社（中文版） 近期出版的书 机器人学：机器视觉与控制 MATLAB算法基础（Robotics,vision and control Fundamental Algorithms in MATLAB）Peter Corke著，电子工业出版社（中文版） 作者是MATLAB机器人工具箱的开发者，对于基础的运动学动力学静力学和运动规划都有所介绍，还有机器视觉与控制相关的知识，整个书侧重于一边学习一边用MATLAB进行练习 机器人学：建模、控制与视觉 熊有论著，华中科技大学出版社 ...

#学习笔记 #机器人控制系统 #机器人理论 机器人控制系统的各种组成 控制系统硬件组成部分 传感部分：收集机器人内部外部信息 控制装置：处理信息，执行控制算法，产生控制指令，将信息处理并转化为实际指令的过程 伺服驱动部分：机器人进行操作 控制系统的特点 与机构运动学与动力学密切相关 机器人有至少3到5个自由度，每个自由度包含一个伺服系统，必须将其协调 描述机器人状态与运动的数学模型是非线性模型，变量间还存在耦合 机器人的动作往往有多种解，因此存在最优解，要选择最优解可以利用人工智能 机器人的控制方式 定位控制方式 定位控制方式关键在于点，将末端工具定位到某个精确的点当中，对路径的要求并不高，即点位式(PTP)控制，例如印制电路板上面安插元件，专注于在某个点上进行工作。但是要是想做到2~3μm的定位精度还是很困难 路径控制方式 与PTP的本质差别在于其路径可以连续地来控制，往往复杂的路径都可以用直线、圆弧、抛物线、椭圆以及其他的函数通过插补的方式按照时序组合得到 力与力矩控制方式 这种与位置伺服控制的原理类似，只不过反馈量是力信号，那就要用力或者是力矩传感器 机器人 ...

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#软件快捷键 #软件学习 #机器人模块 #学习笔记 平移旋转操作 Ctrl+LMB：按坐标轴拖动 Shift+LMB：按坐标轴旋转 机器人示教 Ctrl+Shift+LMB：将机器人TCP移动到设备表面 Ctrl+Alt+LMB：将机器人TCP移动到设备边线 Ctrl+Shift+Alt+LMB：将机器人TCP移动到设备顶点 Shift+Alt+LMB：将机器人TCP移动到设备中心

#学习笔记 主要内容 ROBOGUIDE场景中的元素添加与设置 机器人夹爪的创建与设置 ROBOGUIDE仿真场景元素在利用ROBOGUIDE进行机器人仿真的过程中，整个场景的构建是由各种各样的物体所构成，例如parts、fixtures和一些workers的模型，利用这些模型可以更好的模拟现场的环境。 Fixtures 在进行Parts添加之前要对Fixture进行设定，这一点官方的ROBOGUIDE基本操作说明手册介绍的不是特别好，因为Parts不能单独存在于仿真的环境当中，所以必须要先添加Fixture。 从名称当中可以看出，Fixture为固定不可移动的设备，在简体中文的ROBOGUIDE软件当中翻译为“工装”。添加一个fixture可以创建box、sphere、cylinder这类的标准集合体，也可以导入CAD文件，或者是调用软件里自带的CAD文件。在机器人仿真当中，fixture是用来盛放part的，因为机器人仿真一般都是对一个part进行夹取再放置到其他地方的过程进行模拟，也就是把一个part从一个fixture拿起来，再放到别的地方。所以需要将part与fixtu ...

#学习笔记 #软件学习 #案例学习 主要内容在ROBOGUIDE当中创建码垛仿真模型，主要涉及的内容有 码垛仿真的机器人以及吸盘的创建与设置 码垛仿真涉及到的Fixture 搬运货物Unit Loads的设置 厚纸板的设置 码垛机器人设置机器人设置整个设置类似于[[ROBOGUIDE案例1——搬运]]，第一步选择进程的时候选择PalletPRO码垛工具，机器人选择H628的M-410iB/140H，其他保持默认 吸盘设置这个案例用的是吸盘而不是夹爪机器人的工具槽位只有一个了，双击进行设置，选择”码垛“，将手抓类型改为吸附（双重）Vaccum Double 工装Fixtures的设置 与先前的搬运仿真不同，这次的Fixtures有一些其他的类型，本次案例涉及到的时货盘Pallet、传送带Infeed，在创建好码垛仿真后会默认一个Pallet1和一个Infeed1 货盘Pallet的位置设置选择Pallet1，更改位置为(440,-2100,24,0,0,0)，并锁定位置 再创建一个新的Pallet，命名为Pallet2，更改位置为(440,1300,24,0,0,0)， ...

#学习笔记 #软件学习 #ROBOGUIDE #案例学习 主要内容通过ROBOGUIDE来实现对一个物体夹取并放到另一个位置上的过程的模拟，需要进行设定的内容有： 机器人相关设置 工件Part的设定 工装Fixture的设定 夹取过程的程序编写 基于仿真软件的示教 机器人以及手爪的设置机器人管线设置 该案例的机器人与大楼里的ER-4iA不同，这次采用的是R2000iC/165F机器人 选择R2000iC/165F机器人，handling仿真，暂不设置手爪 卡在这个页面并不是软件卡死，而是需要用户在虚拟示教器上进行 选择1即可设置好记得在右键属性上面锁定机器人的坐标，锁定后的坐标轴显示为红色。然后右键保存管线把机器人的预设进行保存。 机器人手爪的设置采用的手爪模型为36005f-200Location的设置为(0,0,0,270,0,0)，设置好记得锁定Location的值 为了记录方便，括号内的数字分别代表着XYZWPR坐标的值 下一步设置工具坐标系的中心点TCP，在机器人仿真当中有两种设置TCP的方式： 直接输入：在属性当中点击UTOOL，把Z轴的 ...

#学习笔记 #运动学基础 #坐标转换 主要内容就是机器人的运动学基础知识，包括： 机器人运动学是啥 手爪坐标的变换 连杆连接表示法 机器人的雅可比矩阵 机器人运动学基础知识机器人正运动学 机器人运动学的内容就是描述手爪位置与关节变量的关系 ![[image-20221204182927247.png]] 其中手爪位置为$$\mathbf{r}={x \choose y} \tag{1}$$关节的变量为$$\mathbf{\theta}={\theta_1 \choose{\theta_2}} \tag{2}$$由图可知，其x,y的值与$\theta$之间的关系$$\left{\begin{array}{c} x=l_1\cos\theta_1+l_2\cos(\theta_1+\theta_2)\ y=l_1\sin\theta_1+l_2\sin(\theta_1+\theta_2)\end{array}\right.$$也可以表示为$$\mathbf{r}=f(\mathbf{\theta})$$也就是提供夹 ...

常用命令位置寄存器PR定义为PR[i]，位置寄存器的值可以进行计算PR[i,j]代表着具体一个坐标的值，例如PR[1,2]=300为PR[1]里第二个变量(XYZWPR)的Y为300 与大部分编程语言不同，机器人编程里的数是从1开始数而不是从0开始数 在示教器的DATA键里进行PR的创建与修改 LBL标签语句与JMP跳转语句标签语句 12LBL[1]JMP LBL[1] 通常与JMP语句进行搭配，跳到某个标签 IF条件语句例如 1IF R[1]=1.JMP LBL[1] IF 判断条件,执行语句