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机器人控制系统的各种组成

控制系统硬件组成部分
- 传感部分：收集机器人内部外部信息
- 控制装置：处理信息，执行控制算法，产生控制指令，将信息处理并转化为实际指令的过程
- 伺服驱动部分：机器人进行操作
控制系统的特点
- 与机构运动学与动力学密切相关
- 机器人有至少3到5个自由度，每个自由度包含一个伺服系统，必须将其协调
- 描述机器人状态与运动的数学模型是非线性模型，变量间还存在耦合
- 机器人的动作往往有多种解，因此存在最优解，要选择最优解可以利用人工智能
机器人的控制方式
- 定位控制方式
  定位控制方式关键在于点，将末端工具定位到某个精确的点当中，对路径的要求并不高，即点位式(PTP)控制，例如印制电路板上面安插元件，专注于在某个点上进行工作。但是要是想做到2~3μm的定位精度还是很困难
- 路径控制方式
  与PTP的本质差别在于其路径可以连续地来控制，往往复杂的路径都可以用直线、圆弧、抛物线、椭圆以及其他的函数通过插补的方式按照时序组合得到
- 力与力矩控制方式
  这种与位置伺服控制的原理类似，只不过反馈量是力信号，那就要用力或者是力矩传感器

机器人控制系统的基本原理